欠驱动系统相关论文
基于滑模控制理论研究了一类欠驱动二维桥式起重机的控制器设计问题.首先，基于传统滑模控制方法设计一阶滑模面的控制器，以抑制桥式......
期刊
随着科学技术的发展,异构多体协同控制逐渐引起人们关注。诸如无人机集群编队、智能机器人编队、固定翼与直升机混合编队巡等均为......
为解决非线性双摆型塔式起重机欠驱动系统负载两级摆动幅值大、定位精度不高、抗干扰能力差的问题，基于能量强耦合的分析方法研究了......
针对平面单连杆柔性机械臂（planar single-link flexible manipulator,PSLFM）的振动抑制及稳定控制问题，提出一种基于粒子群优化（parti......
柔性机械臂具有质量轻、功耗低、工作空间大、负载自重比高、灵活性好等特点,在航空航天、工业制造等领域具有广泛的应用前景。但......
欠驱动机械系统的执行器的数量少于需要控制的自由度,因此,许多传统的非线性控制方法并不能直接适用;且由于在实际工程应用中,被控......
基于EtherCAT现场总线技术的发展，要求较高的智能控制算法可进一步实现，文章介绍了基于EtherCAT的开源主从模式，建立了与伺服驱动控制......
随着人工智能与智能制造逐渐兴起,为适应复杂多变的外部环境,智能化技术成为当前的研究热点。为提高控制系统的智能化程度,本文搭......
为解决水面无人艇（unmanned surface vehicle, USV）如何稳定地跟踪任意给定轨迹的问题,设计了一种基于准无限时域模型预测控制（model ......
自主水下航行器作为一种新型智能化海洋作业装备,已在海洋资源开发、环境监测和海域侦查等领域发挥出越来越重要的作用。一方面,水......
欠驱动系统的控制是目前非线性控制的一个重要领域。倒立摆是一个典型的多变量、强耦合、非线性的系统,而具有两个自由度和一个驱......
欠驱动系统是指控制输入数少于系统状态维数的系统。输入的缺失使得欠驱动系统在减少执行元件个数、节约能量、增强系统灵活性、减......
本文针对一类带有液体燃料的航天器，考虑液体在贮箱内的晃动效应，进行航天器的姿态控制和液体晃动抑制研究。由于航天器控制自身姿态......
学位
欠驱动系统是一类控制输入数目少于系统广义坐标变量(或自由度)数目的非线性系统。它是由驱动关节和非驱动关节组成的，由驱动关节通......
欠驱动系统是指独立控制输入少于系统自由度的一类系统。欠驱动系统的重量轻、成本低、能耗低等众多优点,使得其在工业生产等领域......
欠驱动系统是指系统的独立控制变量的个数小于系统自由度的个数,简单的来说就是输入要比控制的量少。应用欠驱动系统,不但能够减少......
欠驱动系统指的是驱动维数少于自由度维数的系统,区别于二者相等的全驱动系统。在控制理论中,二者均是控制系统的重要分类。欠驱动......
双足机器人步态规划及行走控制是双足机器人研究领域的热点和难点。另外，高能效、高速动态行走已是双足机器人步态控制研究一个重要......
船用起重机系统是一类安装与船体之上，在海上环境下，实现负载运输定位作业的吊车系统，在运输与海洋工程方面有着广泛的应用。该类系统......
三维桥式吊车作为重要的一种运载工具,广泛用于港口、建筑工地等工业场所,设计其自动控制系统对提高生产效率和生产安全具有重要意......
欠驱动系统是指系统驱动个数少于系统自由度个数的一类非线性系统。由于驱动装置的缺失，对该类系统的控制算法研究要比全驱动系统复......
海洋占地球表面70%以上,具有丰富的水下生物和资源,是人类至关重要的资源宝库,开发和利用海洋对于当今时代具有重要意义。智能水下......
欠驱动TORA(Translation oscillators with rotating actuator)系统是具有强耦合的非线性系统,控制力仅为电机的驱动力,而被控自由......
在日趋频繁的太空探索中,卫星失效在所难免。这些越来越多的废弃卫星占据着宝贵的轨道资源,也极易与航天器发生碰撞,产生更多的空......
目前,交流电机的电气传动技术是现代工业生产中的重要传动方式,但交流电机为高阶、强耦合和多变量的非线性系统,传统的线性控制策......
高超声速滑翔导弹是一种新型的组合导弹,它具有射程远、飞行速度快、升阻比大、机动性能强的优点,能够有效突防,实现对目标的精确......
目前,编队控制理论研究中提出的大部分编队控制算法都是针对单积分或双积分描述的运动体模型。本论文研究针对欠驱动轮式移动机器......
多飞行机器人吊运系统是指由多个旋翼飞行机器人、吊绳及单个悬挂负载共同构成的具有空中操作能力的一类新型机电系统,具有灵活性......
期刊
针对单滑块滚控式变质心飞行器的欠驱动问题,提出基于自抗扰思想的控制器,利用横向配置单滑块实现指令滚转角跟踪和侧滑角镇定控制......
非完整系统是带有非完整约束的非线性系统，它代表了一大类的机械系统。由于非完整约束的存在，该类系统的控制问题既不能用线性系统理......
机械系统的欠驱动特性是指系统控制输入向量空间的维数小于系统广义坐标向量空间维数的情况。对欠驱动系统的研究,不仅可以降低系......
桥式吊车是一种常见的装配运输工具，在工业中得到了广泛的应用。从本质上来看，桥式吊车系统是一个高度非线性的欠驱动系统，由于其系统......
船舶直线航迹控制系统是一种单输入双输出系统,具有强非线性和典型的欠驱动特性;船舶运动又易受风、浪、流等干扰,使得航迹控制器......
欠驱动系统是一类所含控制器数目少于系统自由度的非线性系统。在工程技术领域有着广泛的应用背景，如欠驱动机械臂、欠驱动航天器和......
欠驱动系统是指系统独立的控制输入维度少于系统自由度维度的一类系统,也是在控制研究领域中非常常见的一类系统。按照系统的输入......
欠驱动机器人是一类具有一个或多个被动关节的机械系统，被动关节中不安装驱动装置。其主要特点是输入空间(即控制空间)维数小于机构......
近些年来，水下机器人无论在民用还是在军用领域都得到了人们的广泛关注。由于体积小、成本低、能耗低、隐蔽性好、机动灵活、搭载方......
欠驱动系统是驱动器数目少于自由度数目的一类非线性系统,其驱动装置的减少使得对其的控制富于挑战性。欠驱动系统具有重量轻、能......
目前,主动控制技术是结构振动控制领域中的研究热点之一,其涉及到结构工程、机械工程、控制工程等学科,是一个多学科交叉的前沿领......
欠驱动系统是指系统的控制输入变量个数小于系统自由度个数的一类非线性系统,其特点是输入空间维数小于构造空间维数.由于在系统设......
由于非完整系统受非完整约束的限制,传统的非线性控制方法很难应用到非完整系统中,基于其巨大的理论价值和潜在的实际意义,越来越......
欠驱动系统是一类特殊而又重要的力学系统,是目前自动控制研究的一个前沿方向.非完整系统作为一类运动受限的欠驱动系统,其研究具......
所谓欠驱动系统,是指独立的控制输入维数少于系统自由度的一类系统,其本质为非线性系统.倒立摆系统作为一类典型的欠驱动系统,具有......
